ジョイントモータードライブボード
ロボットジョイントモータードライブボード (通常、サーボドライブボード/ジョイントドライブモジュール/BLDC/PMSM サーボドライブとも呼ばれます) は、ロボットジョイントアクチュエーターのコア制御ユニットであり、上位コンピューター (メインコントロールボード/PLC/モーションコントローラー) からの命令を受信し、モーターのトルク、速度、位置を正確に制御し、ジョイントの状態に関するフィードバックを提供するために使用されます。 MCU と EtherCat を統合し、ワイヤボンディングプロセスをサポートして体積と熱放散を最適化します。
| レイヤー | 8 層の HDI (構造 2+4+2) |
| 板厚 | 0.8mm |
| 最小内部空間 | 0.12mm |
| 最小穴あけ径 | 0.125mm |
| 線幅・線間隔 | 0.065mm |
| 電気めっき充填および樹脂プラグホール凹み 3μm以下、半穴 |
主な特徴:
高精度位置制御 (通常、エンコーダと減速比に応じて最大 ± 0.01 度 ～ ± 0.1 度)
高い動的応答性（頻繁な加減速、力制御に最適）
マルチループ制御（位置・速度・電流３ループ）
コンパクト設計（ジョイント内の限られたスペースに最適）
バスカスケード (複数のジョイントが 1 つの CAN/EtherCAT バスを共有)
| 典型的なアプリケーションシナリオ |
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• 6 ～ 12 個の回転/スイングジョイントを制御 • 高い再現性の位置決め精度と長期にわたる安定した動作が必要です。- • 一般的に使用される: EtherCAT/CANopen バス サーボ ドライバー |
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• 衝突検出とヒューマンマシン統合を実現するには、トルク / 電流ループ制御 + 力検出が必要です。- |
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股関節、膝、足首関節用の高トルク密度 BLDC ドライブ • 軽量、高周波応答、エネルギー回生が必要（回生ブレーキをサポートするものもあります）{0}} ・共通：低電圧(24V/48V)FOCドライバーボード+絶対値エンコーダー |
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• 小型、低騒音、正確な力制御 • 高い安全性認証要件 (厳密な過電流/停止保護) |
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• 簡素化された PWM/シリアル サーボ ドライバ ボードまたはオープンソース FOC ドライバ（ODrive、SimpleFOC ソリューションなど）を使用することが多い{0}} |
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・点検ロボットジョイントジンバル、爆発物処理ロボットアーム |